Кинематика и динамика электромехатронных систем

книга

Кинематика и динамика электромехатронных систем

Здесь можно купить книгу "Кинематика и динамика электромехатронных систем " в печатном или электронном виде. Также, Вы можете прочесть аннотацию, цитаты и содержание, ознакомиться и оставить отзывы (комментарии) об этой книге.

Автор: Сергей Лебедев, Алексей Колганов

Форматы: PDF

Издательство: Инфра-Инженерия

Год: 2021

Место издания: Москва|Вологда

ISBN: 978-5-9729-0689-5

Страниц: 352

Артикул: 89514

Возрастная маркировка: 16+

Электронная книга

920 ₽

Купить и скачать

Читать фрагмент

Аннотация

Краткая аннотация книги "Кинематика и динамика электромехатронных систем"

Представлены основные теоретические аспекты построения кинематических схем роботов и манипуляторов, анализа их динамического поведения и синтеза систем управления. Предлагается использование метода однородных координат в качестве основного инструмента при формировании кинематических и динамических моделей роботов и манипуляторов. Для студентов и аспирантов электротехнических направлений подготовки. Может быть полезно специалистам в области электромехатронных систем в различных областях народного хозяйства.

Содержание

Содержание книги "Кинематика и динамика электромехатронных систем "

ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. Основы промышленной робототехники
1.1. Развитие робототехники
1.2. Оценка эффективности применения промышленных роботов
1.3. Основные классификации промышленных роботов
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 2. Метод однородных координат в кинематике и динамике манипуляторов
2.1. Прямая и обратная задачи кинематики
2.2. Динамика манипулятора
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 3. Функциональная структура электромехатронной системы манипулятора
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 4. Кинематический анализ манипуляторов
4.1. Кинематический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат
4.2. Кинематический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 5. Динамический анализ манипуляторов
5.1. Динамический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат
5.2. Динамический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 6. Использование регуляторов положения в электромехатронных модулях позиционирования манипуляторов
6.1. Статические системы позиционирования
6.2. Системы позиционирования с астатизмом первого порядка
6.3. Системы позиционирования с астатизмом второго порядка
6.4. Выбор стандартного распределения корней для систем позиционирования
6.5. Рекомендации по применению регуляторов положения в системах позиционирования
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 7. Исследование электромехатронных модулей позиционирования звеньев манипулятора
7.1. Исследование временных характери сти к
7.2. Исследование частотных характеристик
7.3. Ограничение скорости движения звеньев
7.4. Исследование реакции систем при вариации параметров звена манипулятора
Вопросы и задания для самоконтроля
Глава 8. Компьютерное моделирование и исследование движения схвата манипулятора по заданной траектории
8.1. Моделирования манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат
8.2. Моделирования манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат
Вопросы и задания для самоконтроля
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Отзывы

Все отзывы о книге Кинематика и динамика электромехатронных систем

Чтобы оставить отзыв, зарегистрируйтесь или войдите

Отрывок из книги Кинематика и динамика электромехатронных систем

ʶʰʻʫʺʤ˃ʰʶʤʰʪʰʻʤʺʰʶʤˑʸʫʶ˃ˀʽʺʫˈʤ˃ˀʽʻʻˏˈˁʰˁ˃ʫʺʦˀʽʥʽ˃ʽ˃ʫˈʻʰʶʫ 30 ɉɨɥɨɠɟɧɢɟ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ ɜ ɩɪɨɫɬɪɚɧɫɬɜɟ ɪɚɛɨɱɟɣ ɡɨɧɵ ɦɨɠɧɨ ɨɩɪɟ-ɞɟɥɢɬɶ ɫɨɜɨɤɭɩɧɨɫɬɶɸ ɜɟɤɬɨɪɨɜ ɧɚɱɚɥ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɫɢɫɬɟɦ ɡɜɟɧɶɟɜ ɢ ɫɯɜɚ-ɬɚ ɜ ɝɥɨɛɚɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɟ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. Ɉɪɢɟɧɬɚɰɢɸ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ ɦɨɠɧɨ ɨɯɚɪɚɤɬɟɪɢɡɨɜɚɬɶ ɩɨɜɨɪɨɬɚɦɢ ɫɢɫɬɟɦ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɡɜɟɧɶɟɜ ɢ ɫɯɜɚɬɚ ɨɬɧɨɫɢɬɟɥɶɧɨ ɝɥɨɛɚɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɵ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. ɋɬɚɧɨɜɢɬɫɹ ɨɱɟɜɢɞɧɵɦ, ɱɬɨ ɩɟɪɟɯɨɞ ɨɬ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɵ ɫɯɜɚɬɚ ɜ ɝɥɨɛɚɥɶɧɭɸ ɫɢɫɬɟɦɭ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɦɨɠɟɬ ɛɵɬɶ ɩɪɟɞɫɬɚɜɥɟɧ ɤɚɤ ɩɨɫɥɟɞɨɜɚ-ɬɟɥɶɧɨɫɬɶ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɣ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɫɢɫɬɟɦ ɡɜɟɧɶɟɜ. ɉɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɟ ɩɪɟɞɫɬɚɜɥɹɟɬ ɫɨɛɨɣ ɩɨɫɬɭɩɚɬɟɥɶɧɵɟ ɢ ɜɪɚɳɚɬɟɥɶɧɵɟ ɩɟɪɟɦɟɳɟɧɢɹ, ɤɨɬɨɪɵɟ ɫɜɹɡɚɧɵ ɫ ɢɡɦɟɧɟɧɢɹɦɢ ɲɚɪɧɢɪɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɢ ɪɚɡɦɟɪɚɦɢ ɡɜɟɧɶɟɜ ɦɚɧɢɩɭɥɹɬɨɪɚ. Ⱦɥɹ ɨɩɢɫɚɧɢɹ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɧɵɯ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɣ ɜ ɪɨɛɨɬɨɬɟɯɧɢɤɟ ɱɚɳɟ ɜɫɟɝɨ ɢɫɩɨɥɶɡɭɸɬ ɦɟɬɨɞ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ, ɤɨɬɨɪɵɣ ɩɨɡɜɨɥɹɟɬ ɜ ɟɞɢ-ɧɨɦ ɜɢɞɟ ɨɩɢɫɵɜɚɬɶ ɭɝɥɨɜɵɟ, ɥɢɧɟɣɧɵɟ ɢ ɦɚɫɲɬɚɛɧɵɟ ɩɪɟɨɛɪɚɡɨɜɚɧɢɹ ɤɨ-ɨɪɞɢɧɚɬ [2]. Ⱦɚɞɢɦ ɨɩɪɟɞɟɥɟɧɢɟ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɯ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ ɬɨɱɤɢ ɜ ɩɪɨɫɬɪɚɧɫɬɜɟ. Ɉɞɧɨɪɨɞɧɵɦɢ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɚɦɢ ɧɟɤɨɬɨɪɨɣ ɬɨɱɤɢ a ɜ ɞɟɤɚɪɬɨɜɨɣ ɩɪɹ- ɦɨɭɝɨɥɶɧɨɣ ɫɢɫɬɟɦɟ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ XYZ ɹɜɥɹɸɬɫɹ ɥɸɛɵɟ ɱɟɬɵɪɟ ɱɢɫɥɚ1,a 234, ,a a a, ɨɞɧɨɜɪɟɦɟɧɧɨ ɧɟ ɪɚɜɧɵɟ ɧɭɥɸ ɢ ɩɨɞɱɢɧɹɸɳɢɟɫɹ ɫɥɟɞɭɸɳɢɦ ɫɨ-ɨɬɧɨɲɟɧɢɹɦ: 14aaxa , 24aaya , 34aaza , 40az, (2.1) ɝɞɟ ,,aa ax y z – ɞɟɤɚɪɬɨɜɵ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬɵ ɬɨɱɤɢ a. Ɉɞɧɨɪɨɞɧɵɣ ɜɟɤɬɨɪ ɬɨɱɤɢ a ɛɭɞɟɬ ɢɦɟɬɶ ɜɢɞ 14243444xayaAzaaaaaaaaaoªºªº«»«»«»«» «»«»«»«»¬¼¬¼. (2.2) ɂɡɦɟɧɟɧɢɟ ɜɟɥɢɱɢɧɵ 4a ɧɟ ɦɟɧɹɟɬ ɧɚɩɪɚɜɥɟɧɢɹ ɪɚɞɢɭɫ-ɜɟɤɬɨɪɚ ɬɨɱ-ɤɢ, ɚ ɹɜɥɹɟɬɫɹ ɟɞɢɧɵɦ ɦɚɫɲɬɚɛɨɦ ɞɥɹ ɨɫɟɣ ɤɨɨɪɞɢɧɚɬ. ȼ ɛɨɥɶɲɢɧɫɬɜɟ ɫɥɭ-ɱɚɟɜ ɩɨɥɚɝɚɸɬ ɜ (2.2) 41a , ɬɨɝɞɚ ɨɞɧɨɪɨɞɧɵɣ ɜɟɤɬɨɪ ɬɨɱɤɢ ɩɪɢɧɢɦɚɟɬ ɜɢɞ 1xayaAzaoªº«»«» «»«»¬¼. (2.3)

С книгой "Кинематика и динамика электромехатронных систем" читают